一种考虑延迟补偿的模型预测无人矿车路径跟踪控制方法

本发明公开了一种考虑延迟补偿的模型预测无人矿车路径跟踪控制方法，包括以下步骤：建立无人矿车的路径跟踪误差动力学模型；对所述路径跟踪误差动力学模型进行状态增广，将车辆控制器与执行器之间的通信延迟和转向执行器的响应迟滞表征为新的状态变量，得到反映系统延迟特性的增广状态空间模型；基于所述增广状态空间模型构建模型预测控制的预测模型，并设计目标函数与约束条件，以将路径跟踪控制问题转化为二次规划问题；在线求解所述二次规划问题，并将获得的最优控制量作用于矿车转向系统。从根本上克服了传统外部延迟补偿方式的缺陷，提升了无人矿车在复杂矿山环境下的路径跟踪精度与控制稳定性。