带有误差约束的5DOF船用起重机固定时间轨迹跟踪控制方法

本申请提供一种带有误差约束的5DOF船用起重机固定时间轨迹跟踪控制方法，涉及船用起重机控制技术领域，包括以下步骤：基于船用起重机的动力学模型，构建状态与干扰观测器，以在固定时间内估计起重机的不可测量状态和集总扰动；基于估计出的不可测量状态和集总扰动，生成固定时间控制指令，以使起重机的轨迹跟踪误差在预设的固定时间内收敛；在生成控制指令的过程中，引入误差约束机制，使轨迹跟踪误差和负载摆动角在整个控制过程中被限制在预设安全边界内。本方法能够在固定时间内精确感知系统状态与扰动、在固定时间内实现收敛、并能确保控制全过程安全。