煤矿井下无人驾驶辅助运输车辆的行驶控制方法及系统

本申请提出了煤矿井下无人驾驶辅助运输车辆的行驶控制方法及系统，属于无人驾驶车辆控制领域。其中，该方法包括：获取煤矿井下巷道的实时瓦斯浓度分布，基于实时瓦斯浓度分布确定煤矿井下巷道的动态禁行区域，并基于动态禁行区域生成实时可行区域；根据实时可行区域生成目标车辆的目标运输路线；控制目标车辆按照基准运输速度沿目标运输路线行驶，并通过目标车辆的车载激光雷达实时获取前方路面平整度；根据前方路面平整度、基准运输速度、运输速度上限约束和运输速度下限约束实时调整目标车辆的行驶速度。通过根据瓦斯浓度动态变化和路面条件进行无人驾驶运输车辆控制，从而提高运输安全性和效率。