一种基于DMA的含领导者多智能体系统一致性控制方法

本发明适用于数据通信技术领域，提供了一种基于DMA的含领导者多智能体系统一致性控制方法，包括以下步骤：建立带领导者多智能体系统模型和二集值通信模型；将DDR中数据做二值处理并存储，采集领导者以及跟随者智能体初始状态信息，得到对应的采样数据并通过DMA控制器存储在DDR中；通过DMA调用存储在DDR中的二值状态信息完成信息数据之间的交互；根据二集值辨识算法得到邻居状态的估计值；跟随者i利用估计值与自身状态值做运算，更新自身状态并通过DMA将更新后的状态信息存储在DDR中。在数据通信过程中引入DMA技术，直接将节点的二集值状态信息从缓冲区高效搬运至系统内存，实现节点与节点间状态信息的高效传输。