一种基于数字孪生的液压支架姿态预测方法

本发明涉及一种基于数字孪生的液压支架姿态预测方法，属于姿态预测技术领域，包括采集液压支架的实体数据；构建液压支架各部件的三维模型，将实体数据输入至建立的闭环矢量方程中进行解算，得到各部件的姿态角数据；结合预定义的三维模型间的父子层级关系，驱动三维模型中的各部件运动，构建液压支架的数字孪生模型；获取液压支架的控制指令数据和数字孪生模型的状态参数，结合实体数据输入至预训练的预测模型中进行前向传播计算，得到预测序列，将预测序列输入至数字孪生模型中，驱动三维模型进行运动仿真，生成液压支架的预测姿态轨迹，实现了液压支架的高保真实时姿态映射与未来轨迹预测的一体化，提升了液压支架的状态感知精度。