一种激光雷达的点云数据处理方法、装置、设备及介质

本申请提供了一种激光雷达的点云数据处理方法、装置、设备及介质，包括：对每个查询点云进行自适应局部邻域构建，确定出查询点云的局部邻域点集；基于局部邻域点集确定出每个查询点云的多个几何特征；对每个查询点云的多个几何特征进行归一化处理以及动态权重优化，构建出每个查询点云的综合特征，基于多个综合特征对多个原始点云数据进行划分，确定出多个点云类别；对每一点云类别中的原始点云数据进行噪声去除处理，确定出更新后的点云数据，对更新后的点云数据重复进行局部邻域点集确定以及点云划分处理，直至满足收敛条件时，输出去噪后的点云数据。提升了特征融合的有效性与抗干扰能力，实现点云的智能识别去噪与有效点云的精准保留。