基于自适应统计滤波与地面约束位姿的管道三维建模方法

本申请属于三维建模技术领域，具体公开了一种基于自适应统计滤波与地面约束位姿的管道三维建模方法，该方法包括：控制采集设备沿目标管道进行移动，并采集目标管道的原始点云数据和所述采集设备的移动距离信息；基于所述移动距离信息，推算所述采集设备在所述目标管道内的连续位姿变化，生成地面约束位姿序列；将所述原始点云数据间的匹配关系作为所述地面约束位姿序列的位姿节点间的约束，获得优化后的地面约束位姿序列；基于所述优化后的地面约束位姿序列，对所述原始点云数据进行配准，获得管道点云模型；对所述管道点云模型进行滤波；基于滤波后的管道点云模型，生成目标管道的三维模型。该方法可以提高生成的三维模型的精度。