基于混联机构的磁耦合水下矢量推进器

本发明公开了基于混联机构的磁耦合水下矢量推进器，涉及水下推进器技术领域，包括支撑机构和磁耦合机构，支撑机构上安装有防护机构，防护机构的尾部安装有用于对推进器进行推力矢量方向调节的3RRR并联矢量推进机构，磁耦合机构的一端安装在防护机构的内部，磁耦合机构的另一端安装在3RRR并联矢量推进机构上；本发明中磁耦合机构通过外转子磁体与内转子磁体的磁物理特性实现了无物理接触式动力传递，保证了稳定可靠的转矩传递，同时可以实现过载保护，能够显著提升推进器的可靠性和使用寿命。