一种自适应管径的伸缩式管道机器人

本发明公开了一种自适应管径的伸缩式管道机器人，包括能够沿管道方向相对移动的两个移动模块，所述移动模块上设置有支撑盘，所述支撑盘分布有支撑臂，所述支撑臂与所述支撑盘转动连接，所述支撑盘另一端设置有支撑所述管道内壁的支撑头，所述支撑臂与所述支撑盘之间径向调节装置，所述径向调节装置调节所述支撑头相对所述管道内壁的间距，两个所述移动模块的支撑盘之间通过伸缩装置连接。本发明交替的控制两个移动模块与所述管道的卡止及脱离，再配合所述伸缩装置的伸缩，即实现了机器人沿管道的移动。实现机器人整体外形的粗细调节，从而适合不同大小孔径的管道使用。在平行四杆机构的限定下，使得两个所述卡头始终同时的与所述管道内壁接触。