基于线结构光的轨道测量方法、装置及存储介质

本发明涉及一种基于线结构光的轨道测量方法、装置及存储介质，其中方法包括：步骤S1：基于深度阈值滤波，以及基于空间距离与反射强度差异的双边滤波方法进行滤波；步骤S2：将点云划分为多个断面，基于轨道高度连续性约束，并结合法向信息筛选获取各断面内的轨道候选区；步骤S3：得到各断面的轨道点云；步骤S4：基于轨道点云最少数量约束和高度连续性约束判断各断面是否为有效断面；步骤S5：进行插值修正得到各无效断面的轨道点云；步骤S6：通过将各断面的轨道点云与标准轨道模板进行配准，得到各断面的轨道横滚角和俯仰角。与现有技术相比，本发明可以保证计算效率的同时实现轨道点云的准确提取与稳定识别。