基于多传感器融合的车辆仿真测试系统、方法及车辆

本发明公开了一种基于多传感器融合的车辆仿真测试系统、方法及车辆，涉及车辆测试技术领域。其中，该方法包括：基于测试需求确定目标测试用例，对目标测试用例对应的测试场景进行虚拟仿真，得到虚拟驾驶环境；控制任一传感器模型依据虚拟驾驶环境生成原始传感器数据；对原始传感器数据进行时间对齐和空间标定，得到目标传感器数据；依据第一车辆控制指令控制目标车辆对测试场景进行动态响应，得到目标车辆的更新状态；基于更新状态确定第二车辆控制指令，并基于第二车辆控制指令在第二时刻更新目标车辆的状态；基于目标车辆在每个时间步长的更新状态生成测试报告。本发明解决了相关技术中多传感器仿真模型孤立且验证闭环不完整的技术问题。