一种双层异构多智能体系统滑模编队控制方法

本发明属于多智能体系统技术领域，尤其涉及一种双层异构多智能体系统滑模编队控制方法，包括：S1、按照预设的形式构建双层异构多智能体系统；S2、对双层异构多智能体系统设置跨层级混合通信拓扑结构；S3、设置双层异构多智能体系统的系统控制率；S4、基于构建的双层异构多智能体系统，使用S3的系统控制率，进行多智能体系统的编队控制与避障协同操作，确保系统在存在不匹配不确定性条件下实现参考跟踪误差的协同一致性与碰撞风险的实时防控。本方法可以在处理不匹配不确定性的同时确保跟踪误差的协同一致性和碰撞风险的实时防控。