地图构建方法、机器人调度方法、装置及存储介质

本申请提供了一种地图构建方法、机器人调度方法、装置及存储介质，涉及三维建图技术领域和智能仓储技术领域，包括：根据机器人采集到的仓储空间的建图数据，确定机器人在建图数据采集过程中的全局位姿序列；基于全局位姿序列和建图数据确定仓储空间的三维模型；确定图像数据中各像素的语义信息；将各像素的语义信息映射至仓储空间的三维模型，得到仓储空间的三维语义地图。可以在建图阶段构建仓储空间的三维模型，通过将图像数据中的像素语义信息映射到三维模型，构建仓储空间的三维语义地图，不仅能提供精确的三维空间尺度，支持机器人在高度方向上的障碍感知与路径规划，还能借助语义信息增强机器人对高重复度场景的区分能力，提升定位准确性。