用于在机械周围建立安全体积的方法

公开了用于在机械（10）周围建立安全体积（V）的方法、机械（10）以及计算机程序（103）。该机械（10）包括主体（11）和臂（12），该臂（12）具有能枢转地布置在主体（11）处的第一端（12a）以及布置用于承载工具的第二端（12b）。该方法包括：将机械（10）的主体（11）确定为第一体积（V）；接收臂（12）在第一体积（V）外部的移动操纵期间的位置信息，该位置信息包括用于臂（12）的多个位置（P，P，…P）的信息；基于移动操纵期间的多个位置（P，P，…P）中的至少一个位置并且基于第一体积（V），确定用于臂（12）的安全体积（V）；以及允许臂（12）在安全体积（V）内自主地移动。