一种草莓采摘用气动软体机械手及仿生采摘方法

本发明提供了一种草莓采摘用气动软体机械手及仿生采摘方法，属于农艺和农机领域，包括机械手本体，机械手本体包括刚性壳体、软体气囊和两个刚性挡板，软体气囊的外壁固定在刚性壳体的内壁，两个刚性挡板分别贴合软体气囊上端面和下端面且分别固定在刚性壳体的上下部。仿生采摘过程中，机械臂带动机械手本体抵达草莓正下方；机械臂带动机械手本体向上运动，草莓进入机械手本体；向软体气囊内冲入压缩空气，软体气囊的内壁在轴向呈现上宽下窄的梯度变形，对草莓形成高包裹性柔性抓取；机械臂带动机械手本体向侧向倾斜转动，随着转动角度的增加，草莓果梗被折断；机械手本体向反方向转动至竖直方向停止向软体气囊内冲入压缩空气，完成草莓放置动作。