一种果梗剪切采摘机器人及其采摘方法

本发明涉及智能农业装备领域，本发明揭示了一种果梗剪切采摘机器人及其采摘方法，所述果梗剪切采摘机器人包括移动底盘、作业平台、控制装置、执行装置、视觉导航装置和识别定位装置；作业平台安装在移动底盘上；控制装置、执行装置和视觉导航装置皆安装在作业平台上；视觉导航装置用于环境感知、路径规划，并对果实进行粗定位，识别果实密集区域；识别定位装置安装在执行装置上；执行装置用于清理遮挡物并剪切果梗；控制装置并控制移动底盘、执行装置、视觉导航装置和识别定位装置协同工作。本发明能够有效处理遮挡问题，提高采摘速度和成功率。