六自由度连续体手术机器人驱动装置

本发明属于医疗器械技术领域，具体公开一种六自由度连续体手术机器人驱动装置，包括第一安装座，第一安装座上安装有第一直线驱动装置，第一直线驱动装置的输出端连接有第一活动座，第一直线驱动装置驱动第一活动座沿第一直线移动；第一活动座上安装有旋转驱动装置，旋转驱动装置的输出端连接有第二安装座，旋转驱动装置驱动第二安装座绕第一直线旋转；第二安装座上安装有多个用于拉动钢丝的牵丝驱动装置，每个牵丝驱动装置的输出端都连接有用于连接钢丝的接线器，结构紧凑，可适配由钢丝驱动的六自由度连续体器械臂，提高手术器械灵活性，提高器械灵活性。