一种地下井筒可视化修复作业机器人及修复方法

本发明公开了一种地下井筒可视化修复作业机器人，其包括锚定机构、送料机构、变径扶正机构、离心喷涂装置和可视化模块。所述锚定机构能够实现将机器人固定的功能，解决了喷涂时机器人出现晃动导致作业困难的问题；所述变径扶正机构能够自动变径以适应不同井径，并跨越管内障碍，解决了机器人有井径限制及在井内遇障碍会卡住的问题；所述送料机构与离心喷涂装置一体化，能够实现将修补液均匀准确地喷涂至破损处，解决了修补液喷涂不均匀的问题；所述可视化模块能够直观的观测机器人修复的过程，解决了机器人作业状态难以监测的问题。本发明可实现在不同井径下自主操作，离心喷涂修补液修复破损处，解决了因井下情况复杂破损处难以修复的问题。