一种工业机器人工件坐标系快速标定装置及方法

本发明属于工业机器人先进制造领域，具体涉及一种工业机器人工件坐标系快速标定装置及方法。包括固定于机器人末端的快速标定组件，所述快速标定组件组件包括工业机器人末端法兰（1）、转接座（2）、气浮力控装置（3）、工具夹持器（4）、标定探针（7）；所述工业机器人末端法兰（1）的其中一端与机器人末端固定连接，另一端与所述转接座（2）的其中一端连接，所述转接座（2）的另一端与所述气浮力控装置（3）的固定端固定连接，所述气浮力控装置（3）的活动端连接有所述工具夹持器（4），所述标定探针（7）通过所述工具夹持器（4）实现定位夹持。本发明提出的多特征点标定方法相比于三特征点标定方法具有数据上的冗余优势，通过构建协方差矩阵与奇异值矩阵分解，有效抑制单点测量噪声，提高整体标定精度。