一种基于深度扩散模型的三维物体双灵巧手抓取生成方法

本发明提供一种基于深度扩散模型的三维物体双灵巧手抓取生成方法，涉及机器人抓取技术领域，利用深度学习技术，自动实现面向灵巧手的双手抓取手势生成。具体包括物体三维点云输入、深度VAE生成模型双手抓取参数预测、VAE特征划分解码、扩散模型特征去噪训练以及高特征质量双手抓取手势获取等步骤，能够基于三维物体点云数据与深度学习模型自动生成双手抓取手势，实现双灵巧手抓取过程的精准化、智能化与高效化的目标。