轴孔装配方法、设备及介质

本申请公开了一种轴孔装配方法、设备及介质，其中方法包括：在多轴工件与多孔工件接触的情况下，执行多轴工件中轴与多孔工件中对应孔间的偏差的计算操作，得到偏差；在偏差大于预设偏差的情况下，基于偏差控制机械臂带动多轴工件移动，直至偏差小于或等于预设偏差；控制机械臂带动多轴工件执行螺旋搜孔操作，直至机械臂与多轴工件的接触面的实际接触力值小于或等于第四预设力值；在机械臂与多轴工件的接触面的实际接触力值小于或等于第四预设力值的情况下，执行确定多轴工件中已入孔轴底部中心位置的操作；控制机械臂带动多轴工件在设定球面上运动，直至机械臂与多轴工件的接触面的实际接触力在第三方向的接触分力值小于或等于第三预设力值。