一种多工业机器人协作加工控制方法及系统

本发明公开了一种多工业机器人协作加工控制方法及系统，包括一个主控单元和N个工业机器人，主控单元和N个工业机器人采用集中式控制结构和分布式控制结构相结合的混合式结构体系；还包括任务分配模块；通信模块；异常检测模块；本发明与现有的技术相比的优点在于：本发明结构体系有利于机器人实现全局路径规划最优解，以及机器人之间的协调配合；设计独立的功能模块，并且针对作业区域进行划分，避免多任务之间的干涉冲突，同时对每个区域内的任务与多机器人进行作业分配，当所在区域需要其他区域协作时，采用跨区域分配方法，并且通过异常检测模块可以实时监测机器人的运动状态。