一种PCB搬运机械手执行末端的防撞方法

本发明涉及PCB搬运技术领域，具体涉及一种PCB搬运机械手执行末端的防撞方法，通过建立笛卡尔坐标系、划分矩形区域、构建边框模型，计算R轴角度及Z轴高度变化下的安全运行范围，设定冗余参数，更换执行末端时修正尺寸，超范围即报警停机。本发明无需额外硬件，实现三维精准防撞与提前预警，适配末端尺寸变更，避免设备及PCB损坏，提升作业可靠性与经济性，适用于多工位PCB测试设备。