一种多自由度机械臂的逆解方法及装置

本申请提供了一种多自由度机械臂的逆解方法及装置，该方法包括：将机械臂的正运动学表达式转换为第一表达式；对第四关节角进行随机采样确定当前第四关节角，利用当前第四关节角对第一表达式进行求解，确定第三关节角；将机械臂的正运动学表达式转换为用于表征绕有序双轴旋转问题的第二表达式，对第二表达式进行求解，确定第一关节角以及第二关节角；根据第一关节角、第二关节角、第三关节角以及当前第四关节角，确定第五候选位置；在第五候选位置不满足误差允许条件时，重新对作为变量的第四关节角进行采样，返回执行确定第三关节角的步骤。通过采用上述多自由度机械臂的逆解方法及装置，提高了机械臂逆解过程的求解效率以及数值稳定性。