基于权重分配的车速估计方法、装置、设备及存储介质

本发明公开了一种基于权重分配的车速估计方法、装置、设备及存储介质，所述方法通过获取当前车辆的车辆加速度和四个车轮的转速，并根据四个车轮的转速确定车轮加速度，基于车轮加速度与车辆加速度比较筛选出有效车轮轮速；根据有效车轮轮速的方差计算轮速估计车速的第一不确定性参数，根据车辆加速度计算加速度估计车速的第二不确定性参数；根据轮速不确定性参数和车速不确定性参数计算权重系数，根据权重系数融合轮速估计车速和加速度估计车速，获得最终车速估计值，能够提高车速估计的准确性，显著增强了鲁棒性，减少了轮胎打滑、路面条件等因素造成的轮速测量误差，为车辆控制系统提供更可靠的速度输入，提高了车速估计的速度和效率。