地下洞室实景建模影像拍摄位姿规划方法、装置及存储介质

本发明涉及实景三维重建技术中影像数据采集技术领域，提供一种地下洞室实景建模影像拍摄位姿规划方法、装置及存储介质，通过在当前洞室拍摄断面，控制云台拍摄设备依次对两侧壁执行水平对准和自适应垂直序列拍摄，完成对向侧壁的交叉覆盖拍摄；根据相机视场角与预设影像重叠率要求，动态计算下一拍摄断面目标位置并移动云台拍摄设备；重复上述过程直至开挖壁面任意点达到目标影像覆盖数量要求。本发明通过自适应位姿规划，动态反算俯仰角与前进距离，确保影像重叠率满足三维重建需求，实现了对影像拍摄过程的自动化控制，可以节省人力，大幅提高拍摄效率，也可以提高影像拍摄质量，避免影像模糊等问题。