基于SE(3)轨姿耦合建模和A3C训练框架的航天器轨姿一体化控制方法

本发明涉及一种基于SE(3)轨姿耦合建模和A3C训练框架的航天器轨姿一体化控制方法，包括以下步骤：在李群SE(3)空间中构建航天器轨道姿态一体化表示的相对动力学模型；使用基于A3C训练框架预训练后的成本权重网络为MPC成本函数的权重系数进行动态调节；基于相对动力学模型和改进MPC控制器实现航天器跟踪控制过程中的轨道姿态一体化控制；其中，A3C训练框架为嵌入MPC计算梯度信息的A3C异步框架。与现有技术相比，本发明具有建立了基于SE(3)的航天器轨姿耦合相对动力学方程，并引入MPC控制，提高控制精度，同时利用嵌入MPC计算梯度信息的A3C异步框架进行成本权重网络的训练，使网络的泛化能力更强。