一种基于导纳控制器的快速拆装接口控制方法及系统

本发明提供了一种基于导纳控制器的快速拆装接口控制方法及系统，属于机器人控制技术领域。该发明通过基于导纳控制器的参数化对接策略，在无接触、接触开始、非稳定接触、稳定接触等阶段实现自适应调节，显著提升对多任务、多载荷和多环境场景的适应性与灵活性；其次，通过调整导纳控制器，提升了对接的鲁棒性、稳定性以及跨系统的扩展性和生产通用性；最后，快速拆装接口装置能够实现机械锁紧、供电和信号传输的统一管理，提升了接口装置的工作效率并降低维护成本。