一种车辆运动控制方法、系统及存储介质

本发明涉及一种车辆运动控制方法，基于车辆的动力学模型与运动学模型构建速度规划器，得到期望速度；基于实际速度和期望速度，得到速度误差；对速度误差进行约束边界规划，得到有界误差；约束边界由基础边界和基于输入扰动的补偿量构成。将有界误差转换为无界误差；构建对系统输入误差进行控制的零化动力学模型和对非线性扰动的误差实时补偿的扰动估计神经网络模型；基于零化动力学模型、扰动估计神经网络模型和无界误差得到车辆控制输入。使用该控制方法对车辆进行控制时，能够根据控制输入是否饱和对约束边界的宽度进行调整，实现既保证误差的稳定约束，又避免数据奇异点，最终达到车辆的控制精度不下降的效果。