一种分阶段的两轮机动平台动态重构方法

本发明公开了一种分阶段的两轮机动平台动态重构方法，包括：接近阶段：同步参与平衡车之间的状态信息，并生成最佳对接轨迹，将参与平衡车在航向角、速度和空间位置三个维度上逼近并跟踪所述最佳对接轨迹；接触阶段：高频率同步参与平衡车之间的姿态信息，并逐步接近，保持参与平衡车之间的纵轴线在水平面上的投影相互平行，俯仰角相反，距离逐步靠近，速度逐步减缓并稳定到预定值，直至参与平衡车的对接机构接触并进入锁定位置；锁定阶段：共同对对接机构施加预定压力，保持对接机构在锁定位置直至锁定完成，则参与平衡车之间完成动态重构。本发明增强了自主对接可靠性和成功率。