基于累积点云图结构约束的自动驾驶模拟系统

一种基于累积点云图结构约束的自动驾驶模拟器，包括：基于日志数据的点云骨架系统和生成器，本发明将日志记录中的点云数据分解为动态前景和静态背景，通过分别累积构建骨架，保留场景几何信息的同时支持动态更新；整合点云先验(颜色图/深度图)、前帧信息(带噪隐藏特征)、远距离背景，通过ControlNet实现多条件平衡提高生成效果；通过引入点云骨架引导的数据增强缓解前景因扫描不完整导致的过拟合，噪声前帧潜变量减少自回归过程中的误差累积，ID循环一致性损失保证动态智能体跨帧/跨视图的一致性。