一种三维模型的配准方法、装置、设备、介质及产品

本发明提供一种三维模型的配准方法、装置、设备、介质及产品，涉及三维模型配准技术领域。该方法包括：对源三维模型进行特征提取获取多个具有空间不变性的第一特征点，以及目标三维模型的多个第二特征点，确定源三维模型和目标三维模型之间的多组对应锚点，获取多个局部变换矩阵；将多个第一特征点均分别输入多个局部变换矩阵中，计算得到的输出点与在多组对应锚点中对应的第二特征点的重叠率，将重叠率最高的局部变换矩阵确定为全局变换矩阵，应用到源三维模型，获取配准结果。通过局部配准+全局配准的方法对于旋转攻击，平移攻击以及缩放攻击的鲁棒性具有明显优势，不仅聚焦于细节特征，而且兼顾了全局特性，使得配准的鲁棒性大大提高。