一种基于脏污分级识别的仿生四足立面清洗机器人全自动作业方法

本发明属于立面清洗机器人与建筑运维领域，公开一种基于脏污分级识别的仿生四足立面清洗机器人全自动作业方法。针对现有方案脏污难分级、四足爬行稳定性弱、路径僵化、缺质量校验及边缘作业安全不足等问题，本方法包括多源感知脏污分级、仿生四足运动管控、清洗策略决策、动态越障规划、质量闭环校验、边缘安全管控。采用多尺度特征融合轻量网络完成脏污分级检测，通过模糊自适应滑模控制保障立面稳定爬行，用改进苍鹰算法协同优化路径与清洗参数，结合洁净度闭环校验实现全流程自动化，配套轻量加密与断网续作机制保障作业安全。本发明提升清洗效率与洁净质量，降低耗材成本，适配边缘部署，适用于各类建筑垂直立面自动化清洗运维。