基于力-视反馈耦合的四轴腹腔镜手术交互系统和方法

本发明公开了一种基于力‑视反馈耦合的四轴腹腔镜手术交互系统和方法。包括两个带多轴自由度的力反馈装置、视觉反馈显示器、机柜以及供电装置；两个力反馈装置和视觉反馈显示器均装在机柜上面；视觉反馈显示器与手术机器人连接，供电装置设置在机柜内部并与视觉反馈显示器连接；方法包括视觉反馈部分和力反馈部分，力反馈部分包含力反馈与姿态检测两个相互耦合的功能实现方法；视觉反馈部分在导航或遥操作下基于术前医学影像重建手术器官并显示于视觉反馈显示器进行交互。本发明中对安装精度要求低，适应性强，可将位姿用于基于术前医学影像搭建的虚拟场景的导航反馈或针对术中手术机器人的遥操作与实时反馈。