基于气压驱动的显微手术器械系统及控制方法

本发明公开了基于气压驱动的显微手术器械系统及控制方法，属于医疗手术机器人技术领域。该系统包括气压驱动单元、模块化磁吸式器械置换单元及工作站；气压驱动单元通过密封气缸内气压变化驱动气动推块运动，带动柔性气压执行组件的推杆输出柔性动力；模块化磁吸式器械置换单元通过永磁体磁吸实现快速对接，配合定位销保证对接精度，通过自密封气动接头实现气路自动通断，通过感应触点实现器械自动识别；控制方法采用压力内环与位移外环的双闭环协同控制策略。本发明解决了现有技术中驱动刚性强易损伤人体脆弱组织、器械更换繁琐、操作精度低的问题，实现了柔性安全、响应迅速、微米级精度的显微手术操作，且器械更换时间短、成本低、通用性强。