一种可自动避让的工件堆焊控制方法

本发明涉及自动堆焊控制技术领域，具体公开了一种可自动避让的工件堆焊控制方法，旨在解决现有环形工件堆焊无法自动避开中心矩形免焊区域、人工干预频繁、避让精度差的问题。先获取工件参数与焊接工艺参数，建立工件中心坐标系并标定转盘轴、径向轴零点，计算矩形免焊区域的临界避让半径与各顶点角度阈值，焊接过程中实时采集径向轴当前位置与转盘轴当前角度，当径向位置小于等于临界避让半径时，基于三角函数动态计算当前圈数下矩形各边的实际停弧、起弧角度，自动控制焊接启停与焊枪升降，每完成一圈堆焊按设定径向进给量进给并循环，直至达到堆焊终止半径。本发明可实现全自动精准避让，提升堆焊质量与加工效率，适配半月板类工件批量生产。