一种九轴联动机器人焊接系统及焊点姿态调整方法

本发明提供一种九轴联动机器人焊接系统及焊点姿态调整方法，涉及工业机器人焊接技术领域。该系统包括焊接装置、U 型双轴转台、视觉传感装置和控制计算机；焊接装置包括焊接机器人、自动化焊接主机和L型滑台；该方法首先针对焊缝跟踪仪进行手眼标定，得到手眼标定矩阵，并将焊缝跟踪仪采集的测量点实时变换至机器人底座基坐标系；再基于基坐标系下测量点的三维坐标，确定U 型双轴转台的目标关节角；最后将焊缝进行找平，根据厚板坡口状态对每层焊缝分别进行最优姿态计算，进而确定各层焊缝对应的U型双轴转台位姿角。应用该方法可降低九轴联动机器人焊接系统安装误差的影响，提高焊缝特征定位精度。