用于借助机器人臂校准相机的方法和系统

一种借助机器人臂（10）和校准参照物（3）校准相机（2）的方法，其中相机或校准参照物布置在机器人臂的远端侧节肢（12）上，并且校准参照物或相机相对于机器人臂的近端侧基座（11）是位置固定的；包括以下步骤：在机器人臂的起始姿态下利用相机检测（S10）校准参照物；自动执行（S50）多个搜索周期，其中在每个搜索周期中利用机器人臂驶向不同姿态，并且在该姿态下利用相机拍摄至少一张校准参照物的图像，并基于起始姿态执行至少一个搜索周期；基于所拍摄的图像以及拍摄图像时机器人臂的姿态，确定（S60）固定于相机的参照系统（K）与固定于机器人臂的参照系统（R）之间的变换。本发明还涉及一种系统或计算机程序（产品）。