状态受限下的柔性机械臂跟踪控制方法及装置

本发明涉及机械臂控制技术领域，特别涉及状态受限下的柔性机械臂跟踪控制方法及装置。本发明针对状态受限的机械臂系统，非线性转换机制结合状态受限边界函数和可调节参数对存在关节状态约束的柔性机械臂进行坐标变换，通过结合状态受限边界函数，使得既能兼顾有状态约束和无状态约束的系统。通过引入人为调整参数，改变转化后参数趋于无穷的速率，具有可调节性，能够更好地应对复杂的状态受限情况。结合全局预设性能转换机制对跟踪误差进行控制，通过预设时间扰动观测器对复合扰动进行估计。实现将关节状态约束、全局预设性能控制、预设时间扰动观测器，实现对柔性机械臂系统的跟踪控制，以提高柔性机械臂运行过程中的安全性和控制精度。