基于能耗最优的非合作目标模拟器的轨迹规划方法和系统

本发明公开一种基于能耗最优的非合作目标模拟器的轨迹规划方法和系统，涉及机器人运动控制与航天地面仿真技术领域。本发明用于六自由度模拟器对非合作目标的地面模拟轨迹规划，构建轨迹模拟核心约束、双目标函数与其多维度约束条件，将待模拟的非合作目标末端轨迹划分为非奇异轨迹、间断奇异段轨迹与连续奇异段轨迹，迭代求解轨迹离散点数下各轨迹段对应的最优能耗关节轨迹，直至合并后的最优能耗关节轨迹满足多维度约束条件得到非合作目标模拟器关节空间最优能耗轨迹，解决了非奇异、间断奇异与连续奇异全工况下的轨迹规划难题，保障模拟器长时程稳定高效运行。