一种盾构机刀具检测机器人及检测方法

本发明公开了一种盾构机刀具检测机器人及检测方法，解决了现有技术中因刀具无法独立旋转而导致的偏磨检测盲区的问题。本发明盾构机刀具检测机器人，包括多关节机械臂和机器人末端；多关节机械臂设置在盾构机内；机器人末端包括末端外壳，末端外壳内设有伸缩式卡尺机构和刀具驱动机构，末端外壳上设有相对应的图像采集装置；刀具静止时，伸缩式卡尺机构对刀具进行定点磨损检测；刀具驱动机构驱动刀具转动时，伸缩式卡尺机构对刀具进行全周偏磨量检测。本发明能够完成刀具周向全表面的磨损识别与状态分析，从而系统性解决现有技术中存在的刀具检测覆盖不全、功能集成度低等问题，显著提高刀盘维护作业的检测效率与运行安全。