一种链式传动关节模组

本发明公开了一种链式传动关节模组，包括：摇臂组件、壳体组件、驱动装置、传动组件和控制模块；所述摇臂组件设置在壳体组件上，并与所述壳体组件活动连接，所述传动组件包括至少一个链式传动系统，所述传动组件、驱动装置和控制模块均设置在壳体组件内，所述驱动装置通过所述传动组件与摇臂组件连接，所述驱动装置与控制模块电连接。本发明结合微型链带传动的特点，将链传动融入到关节模组中，利用链传动抗冲击和微张紧后无背隙的特点，解决了关节模组易损问题，增加关节模组可靠性和精度。另外链传动有较好传动效率，也不会影响模组的力矩输出。本发明在集成设计关节模组的同时，还考虑了线缆走向问题，避免了线缆磨损断路。