一种腕关节总成及机械臂

本发明公开了一种腕关节总成及机械臂，属于机器人手臂关节结构技术领域，包括腕关节基体和腕关节驱动单元，腕关节基体上设置有腕关节机架和腕关节组件，腕关节组件与腕关节机架连接，腕关节机架与机械臂上端总成连接，腕关节组件与机械臂下端总成连接，腕关节组件与腕关节驱动单元连接。本发明采用上述的一种腕关节总成及机械臂，通过巧妙的传动结构设计，实现机器人机械臂腕关节总成对大负载、高精度目标运动参数的传递或输出。