一种高度模块化谐波关节模组

本发明公开了一种高度模块化谐波关节模组，涉及机器人机械臂技术领域，包括机壳及沿轴向同轴设置于机壳内的电机组件、转子组件和减速机组件，电机组件包括电机绕组、支架、编码器和驱动器，编码器和驱动器分设于支架两侧，转子组件包括底壳、轴承、转子轴、转子磁铁、编码轴和编码器码盘，转子轴支承于轴承，编码轴与转子轴同轴且可相对转动，编码器码盘分别连接转子轴和编码轴，减速机组件包括谐波减速机和输出轴，各组件沿轴向套合于机壳内，机壳与电机组件集成为电气静止模块，转子组件与减速机组件集成为机械运动模块，机壳按模块设置安装基准并可单独拆换故障模块，解决现有模组机壳结构复杂、轴向尺寸大、拆换不便及集成度低的问题。