电驱式UMI机器人数据采集方法、装置及手持夹爪设备

本发明公开了一种电驱式UMI机器人数据采集方法、装置及手持夹爪设备。该方法应用于手持夹爪设备，手持夹爪设备包括握柄、手柄、夹爪以及感知数据采集模块，方法包括：在用户手持所述握柄捏动所述手柄的过程中，实时采集所述手柄到所述握柄之间的距离数据；根据预设距离‑电机旋转角度映射模型，确定所述距离数据对应的目标电机旋转角度；根据所述目标电机旋转角度生成电机驱动信号，以根据所述电机驱动信号控制关节电机实现所述夹爪张合，并同步触发所述感知数据采集模块采集机器人感知数据。通过基于映射模型，实时解算手柄任意位置对应的电机旋转角度以控制夹爪张合，使得夹爪操作更直观，夹爪动作一致性与精度得到显著提升。