车辆的控制装置

本发明提供一种车辆的控制装置，其能够在自动脱困控制中，抑制对施加驱动扭矩的方向的切换的误判断。在判定为车辆处于陷车状态的情况下，根据加速度的正负和加加速度的正负的变化，在前进方向和后退方向之间切换施加驱动扭矩的方向。通过在施加驱动扭矩的方向的切换判断中使用加加速度，例如与使用对加速度进行积分而得到的速度的情况相比，由于不包含积分误差，因此能够准确地判断在从陷车状态脱困时施加驱动扭矩的方向的切换时机。因此，在自动脱困控制中，能够抑制对施加驱动扭矩的方向的切换的误判断。