一种基于角模块驱动电机的机械制动迟滞补偿方法及系统

本发明公开了一种基于角模块驱动电机的机械制动迟滞补偿方法及系统，该方法包括：响应于制动请求，解算总目标制动力并向电子机械制动执行器发送指令；实时监测电子机械制动执行器，判断是否处于其消除机械间隙的物理响应迟滞期；在判定处于时，激活驱动电机的高动态响应模式，旁路常规扭矩平滑限制，控制驱动电机输出反向制动扭矩进行补偿；在输出反向扭矩过程中，实时监测电子机械制动执行器的实际制动力，结合总目标制动力计算目标补偿扭矩，并根据实际制动力的上升控制反向扭矩线性退让，直至实际制动力满足制动请求。本发明解决了电子机械制动系统固有迟滞导致的空驶距离长、线性度差及传统再生制动受电池状态限制无法全工况补偿的问题。