车辆控制方法及车辆

本申请提供的车辆控制方法及车辆，涉及车辆控制技术领域。该方法包括：获取车辆的方向盘转角信号和当前车速；基于当前车速，分别确定车辆的期望横摆响应量和固有横摆响应量，期望横摆响应量用于表征车辆期望达到的转向特性；固有横摆响应量用于表征由车辆物理参数限定的转向特性；基于期望横摆响应量、固有横摆响应量和方向盘转角信号，确定前馈横摆力矩，前馈横摆力矩用于抵消车辆转向过程中的固有响应延迟；基于前馈横摆力矩，对车辆进行控制。由此，本申请可在保障车辆横向稳定控制准确度的前提下，实现车辆横向稳定性控制的预判性提前介入，以实现对车辆横向稳定状态的主动调控。