一种车辆控制方法、装置及车辆

本申请提供一种车辆控制方法、装置及车辆，涉及车辆控制领域，方法包括：根据车辆的行驶状态参数，结合车辆动力学模型，确定车辆的期望横摆角速度和期望行驶轨迹；根据车辆的实际横摆角速度与期望横摆角速度，确定车辆的姿态偏差；根据车辆采集的点云数据和图像数据确定实际行驶轨迹，并基于实际行驶轨迹和期望行驶轨迹确定车辆的轨迹偏差；在姿态偏差满足第一预设条件且轨迹偏差满足第二预设条件的情况下，根据姿态偏差确定后轮修正转角，并控制车辆的后轮转动至后轮修正转角，以修正车辆的行驶轨迹。通过本方法，可以在车辆发生车道跑偏时，快速将车辆拉回期望行驶轨迹，提升车辆的行驶稳定性。