一种商用车盲区切入意图预测与换道稳定决策方法及系统

一种商用车盲区切入意图预测与换道稳定决策方法及系统，属于组合辅助驾驶设计领域。方法包括：获取自车状态信息和周围环境信息，自车状态信息至少包括挂车铰接角和铰接角速度；基于信息构建动态场景图，输入神经网络，预测周围车辆的切入意图、自车候选轨迹以及挂车折叠风险指数，神经网络基于包含挂车铰接动力学约束项的损失函数训练得到；根据切入意图确定是否触发换道评估，若触发，结合挂车折叠风险指数生成分层决策指令，控制车辆执行相应的驾驶操作。本发明通过将挂车铰接动力学约束嵌入神经网络损失函数，实现盲区切入意图的事前预测，并结合折叠风险指数进行分层决策，解决商用车盲区观测不完整下的意图预测难题及挂车换道折叠失稳问题。